整備事例車線逸脱警報カメラキャリブレーションフレアカスタム

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説明
システム動作
通常、車線逸脱警報は、ドライバーが方向指示器を操作していない状態で意図せず車線を逸脱した場合に、時速60キロ以上で作動します。
システム動作条件

利用規約
（１）
意図しない車線逸脱が発生した場合、警告が発せられます。
（２）
運転者が車線逸脱警報を発令して方向指示器を操作した場合、警告は発生しません。
車両状態
（１）
車両の加速速度が一定速度を超えると、車線逸脱警報システムが作動します。
（２）
方向指示器が使用されない場合、車線逸脱警報システムが作動します。
車線状況
（１）
車線が視認可能で認識できる場合、LDWSは通常動作モードで使用できます。
（２）
高速道路、地方道、都市高速道路を含むすべての道路において、時速60km、車線幅2.5～5.0メートルの範囲で走行可能です。
（３）
車線材質：アスファルト舗装道路、コンクリート舗装道路
（４）
レーンカラー：白、黄、青、
（５）
道路補修のための仮設車線標識
（６）
車線は視認可能で認識しやすく、LDWSは季節や時間帯に関係なく通常動作モードで使用できます。
（７）
車線標識が部分的にしか見えない状況では運転できますが、悪天候（例：豪雨）下では運転できません。
（８）
半径250メートルのカーブで実施される。
車線逸脱警報
この車線逸脱警報アルゴリズムは、LDWSに適用されるHKMC全車両向けです。
車線逸脱警報開始速度：時速60km
（１）
警告開始速度：60km/h
（２）
警告停止速度：時速55キロ
車両速度の変化に応じてシステム警告が繰り返しオン/オフされるのを防ぐため、本仕様ではヒステリシス特性に対する警告停止速度を55 KPHと定めている。
車線認識標準速度：40km/h
（１）
車線認識開始速度：40km/h
車線認識は、車両が車線に入ってからの認識時間を最小限に抑えるため、警告開始速度より40km/h低い速度で開始されます。
（２）
車線認識停止速度：35km/h
車線認識の停止速度は、車線認識のオンオフの繰り返しを避けるため、ヒステリシス付きで35km/hに設定されています。
（３）
クラスターは、車線が検出されても車線認識を表示できません。クラスターは、動作速度が60KPHを超えると車線認識を表示します。
警告方法
（１）
警告装置
クラスター、ブザー
（２）
クラスター表示シンボル

車線が検出されませんでした
車線が検出され、警告システムが作動しました。
右側偏位

左側偏位
システム障害

※表示記号と表示期間は、車両の液晶ディスプレイとアラームによって異なります。
（点滅間隔を調整できます。）
車線タイプ
LDWシステムは、道路上の完全な車線、点線車線、ボットドット、および黄色の再帰反射材を認識できます。
二車線道路の場合、LDWシステムは内側の車線を認識できます。これは点線車線に関する標準規格です。
二車線道路の認識
二車線道路の場合、LDWシステムは内側の車線を認識できます。
車線逸脱の判定
車線逸脱は、車両速度、車線幅、および車線の色に基づいて判定されます。
LDWシステムは、車線認識誤差の許容範囲を8cm未満に設定しています。

車線幅（L）
車線幅が2.5～5.0m（北米規格を含む）の場合、車線逸脱警報が作動します。
線幅（p）
塗装された線の幅は16cm（最小10cm、最大55cm）を基準としています。LDWSは左右の車線の色を識別できます。技術的に可能であれば、LDWSは実線や点線などの車線の種類も識別できます。
車両幅（W）
車両幅は車両の種類によって定義されます。車両幅は内部メモリに格納され、WriteDataByLocalIdentifier コマンドまたは車両プロジェクトコードを使用してインラインツールで書き込むことができます。
左車線（中央車線）の車線逸脱警報基準
–
条件1：黄色の車線と中央分離帯の間の間隔は25cmです。
→ 制限速度が80km/h未満の場合、中央車線と車線設計間の距離は25cmです。
–
条件2：黄色の線の幅は、塗装された線の幅と同じ16cmです。
A.
中央車線逸脱警報
中央車線逸脱警報は、車両のタイヤが車線に到達した際に作動します。
B.
中央車線逸脱警報の解除
車両が車線から対向車線へ車線幅の40%以上逸脱した場合、警告は解除されます。
左、右の通常車線（青、白、右は黄色）
条件：車線幅の標準は16cmです。
a.
1車線逸脱警報
車両の車輪が車線に到達した際に、一般車線からの逸脱警報が標準で鳴る。
b.
車線逸脱警報の解除
車両が車線から対向車線へ車線幅の40%以上逸脱した場合、警告は停止します。
2つの線（車線）のうち1つを認識する場合
2車線のうち1車線を認識する場合、システムは1行を使用して車線逸脱警報を発令します。
車線逸脱警報解除
方向指示器が作動しています
a.
方向指示器が作動した後、車線から出る
方向指示器作動後に車両が車線から逸脱した場合、方向指示器の方向の逸脱警告は作動しません。車両が方向指示器の方向とは反対の車線から逸脱した場合、逸脱警告が作動します。方向指示器作動中は警告アラームは作動しません。方向指示器作動後に車線逸脱中に方向指示器が解除された場合、システムは車線を認識できるようになった2秒後に警告を発することができます。
方向指示器作動中に車線逸脱が発生し、その後方向指示器が解除された場合、2秒後に警告信号が生成されることがあります。
b.
車線逸脱後に方向指示器が作動する
運転者が車線逸脱時に方向指示器を操作すると、アラームは直ちに解除されます。
ウインカーが解除されてから2秒後に、アラームが再び作動します。
半径250m未満のカーブでの追跡
車線認識とヨーレートから算出された測定曲線半径が250m未満の場合、
LDWSは車線逸脱を警告しません。LDWSは道路のカーブが250m未満であるかどうかを認識できます。
(R≧250m)
レーンは別人だ
a.
警告中は車線が判別不能になる
–
車線逸脱警報では、1つの車線が認識できなくなった場合、事前に測定された車線幅、色相、曲率を使用して警報が作動します。
–
車線逸脱警報において、両方の車線が認識できなくなった場合：車線逸脱警報は直ちに停止し、車線が認識できないことをドライバーに警告する信号が送られます。
b.
線が認識できない
車両が車線を追従している間、車線が認識できない場合、LDWSは以前の画像処理で測定された以前の車線幅を使用して車線逸脱警報を実行できます。LDWSは通常、車線の色を以前の認識結果に参照しますが、システムの動作や電源のオン/オフに変更があった場合、システムが車線の色を判断できない場合は、車線の色を白に参照する車線逸脱警報アルゴリズムを実行できます。システムが車線未認識状態を維持している場合、システムの状態は車線未認識状態に変更されます。
c.
両車線とも判別不能
LDWSは、認識できない車線の状態を知らせます。追加の表示器がない場合、システムは認識状態を示しません。

LDWSは連続した線を車線として認識できますが、急カーブのある道路では車線認識能力が限られます。
さらに、以下の状況下ではシステムが正常に動作しない可能性があります。
–
車線表示がない、または薄くなっている（車線検出の失敗）。
–
悪天候のため視界不良。
–
光量が少ない場合、または屋外の光条件が急激に変化した場合。
–
道路の急カーブ（曲率半径が250m未満）。
–
車線の端に沿って設置された歩道やその他の仕切り構造物。
–
フロントガラスが汚れている（カメラの視認性が低い）。
カメラキャリブレーション

必要性
車両にLDWSを取り付けた後は、正確な車線標識認識を実現するためにキャリブレーションを行う必要があります。
具体的には、理想的な道路座標と実際の道路座標との間の差異を補正するために、システムを較正する必要がある。
–
車線逸脱警報システムユニットを交換する際。
–
車両衝突によるシャーシのルーフパネルの修理時。
–
LDWSユニットの取り付けブラケットを修理する際
–
車両衝突事故を修正するためには、システムのキャリブレーションが必要です。
スケジュール
LDWS交換後、および必要に応じて校正を行ってください。
–
条件：LDWSユニットの設置後、理想的な道路座標と実際の道路座標の間に誤差が生じるはずです。
–
目的：LDWSユニットの誤差を補正し、座標精度を向上させる。
–
手順：GDSと校正ターゲット治具を使用して校正手順を実行します。
–
環境：車両を平坦な路面に置き、散乱度を低減するためにターゲット治具の中心を合わせます。
–
校正手順：下記の「校正手順」を参照してください。
校正手順