整備事例リアパーキングアシスト初期化 CX-60 KH5S3P KH3P

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システム構成
PASは、障害物を検知する8つのセンサー（前方4個、後方4個）で構成されており、検知結果を第1、第2、第3の3つの警告レベルに分けて、LIN通信でIPM（BCM）に送信します。IPM（BCM）は、スレーブセンサーから送信された通信メッセージに基づいて警報レベルを決定し、ブザーを鳴らすか、ディスプレイにデータを送信します。
ブロック図

システム運用仕様

初期モード - フロントセンサー
（１）
システム初期化時間は、IGN1+初期Dギア+10km/h未満から500msです。
（２）
PASはLIDを認識し、初期化時にセンサーIDを設定します。
（３）
PASは各センサーをアクティブ化し、IPM（BCM）の初期化が完了した後に診断を実行します。
（４）
「PAS始動ブザー」は、センサーがエラーメッセージを送信せず、エラー診断が完了した後に正常に作動します。
（５）
いずれかのセンサーから異常が検出された場合、「PAS始動ブザー」は作動しませんが、異常警報が短時間作動します。
表示オプションがある場合は、そこにも警告マークが表示されます。
（６）
センサー故障時のブザーは一度鳴りますが、ディスプレイには完全に修理されるまで表示され続けます。
（７）
IPM（BCM）は、IGN 1がOFFになるまで、フロントセンサーの初期化完了状態を記憶します。次のDギア入力時には初期化は開始されません。
（８）
PAS SWがOFFの場合、システム初期化は実行されません。
（9）
PASスイッチが以下の状態のようにONになっている場合、初期化が開始されます。
–
IGN1がオンのときは、PASスイッチをオフにしてください。
–
車速が10km/h未満のときにPASスイッチがオンになります
（１０）
初期化はパーキングブレーキの操作とは一切関係ありません。
初期モード - リアセンサー
（１）
システム初期化時間は、IGN1+初期Rギアから500msです。
（２）
PASはLIDを認識し、初期化時にセンサーIDを設定します。
（３）
PASは各センサーをアクティブ化し、IPM（BCM）の初期化が完了した後に診断を実行します。
（４）
「PAS始動ブザー」は、センサーがエラーメッセージを送信せず、エラー診断が完了した後に正常に作動します。
（５）
いずれかのセンサーから異常が検出された場合、「PAS始動ブザー」は作動しませんが、異常警報が短時間作動します。
表示オプションがある場合は、そこにも警告マークが表示されます。
（６）
センサー故障時のブザーは一度鳴りますが、ディスプレイには完全に修理されるまで表示され続けます。
（７）
IPM（BCM）は、IGN 1がOFFになるまで、リアセンサーの初期化完了状態を記憶します。次のRギア入力時には初期化は開始されません。
（８）
初期化はパーキングブレーキの操作とは一切関係ありません。
通常モード - フロントセンサー
（１）
Lin通信はIGN1 ON+Dギア+10km/h以下で開始され、ルーチンを維持します。
（２）
初期化後、ルーチンはPAS起動警告音なしにすぐに開始されます。
（３）
障害物検知アラームはレベル1、2、3の3段階から構成され、レベル1、2のアラーム音は断続的に鳴り、レベル3のアラーム音は連続的に鳴ります。レベル1のアラームは前面超音波センサーには存在しません。
–
ディスプレイ付きで入力
•
2段階アラーム：アラームなしでディスプレイのみ動作します。
•
3段階アラーム：アラーム＋ディスプレイ
–
ディスプレイなしタイプ：アラームのみ
（４）
ディスプレイでは、各センサーのデータがIPM（BCM）からディスプレイ（例えば、クラスター）に送信されます。データ送信にはCAN通信が使用され、最大ゲートウェイ時間は50msです。
（５）
RPAS（無人航空機システム）の効率的な運用速度は10km/h未満である。
（６）
PAS SW OFFでは動作しません。
（７）
パーキングブレーキの操作とは全く関係ありません。
（８）
ギアN、Pで動作が開始されない、または停止する。
通常モード - リアセンサー
（１）
IGN1 ON+Rギアの後、Lin通信が開始され、ルーチンが継続されます
（２）
BCMは、システムの初期状態を確認するために、各センサーに動作要求メッセージを一度送信し、4つのセンサーが同時に応答します。この時点で問題がなければ、300ms間隔でRギアが500msシフトされた後にアラームが開始されます。
（３）
初期化後、アラーム出力終了から100ミリ秒後に通常モードが開始されます。
（４）
障害物警報は3段階に分かれています。
1番目と2番目は断続的な音で、3番目は連続的にアラームが鳴ります。
（５）
ディスプレイでは、各センサーのデータがBCMからディスプレイ（例えばクラスター）に送信されます。
CAN通信はデータ伝送に使用され、ゲートウェイの最大時間は50msです。
（６）
車両の速度とは全く関係ありません。
（７）
PAS SWがOFFのときに、ギアR信号が入力されると、PAS SWがONに切り替わります。
（８）
パーキングブレーキの操作とは全く関係ありません。
（9）
ギアN、Pで動作が開始されない、または停止する。
感知領域
測定条件 – PVCポール（直径75mm、長さ3m）、常温
検出対象物までの距離範囲（センサーの真正面で測定）
位置
レベル
距離範囲
cm
インチ
フロント
1位
61～100（±15）
24.0～39.4（±5.9）
2位
31～60（±15）
12.2～23.6（±5.9）
3番目
30未満（±10）
11.8未満（±3.9）
後方
1位
61～120（±15）
24.0～47.2（±5.9）
2位
31～60（±15）
12.2～23.6（±5.9）
3番目
30未満（±10）
11.8未満（±3.9）

水平方向の検知領域

垂直検知領域

距離測定
直接測定
送信と受信は1つのセンサーで実行されます
（FL、FCL、FCR、FR、RL、RCL、RCR、RRの各センサー実行）

間接測定
(FCL → FL、FCL → FCR、FCR → FCL、FCR → FR、RCL → RL、RCL → RCR、RCR → RCL、RCR → RR の順に実行)
センサーが2つか3つある場合、そのうちの1つが送信を行い、他のセンサーが受信する。

直接測定と間接測定を同時に行う
センサーが2つまたは3つある場合、1つのセンサーが送信と受信の両方を行い、他のセンサーは受信のみを行う。

RPAS警報システム
RPASセンサーが物体を検出すると、ブザーなどの可聴アラーム装置によって警告が発せられます。RPASセンサーはLIN通信でBCMにデータを送信し、BCMは各RPASセンサーに対して優先順位に従って可聴警告を実行します。また、BCMはクラスターなどの可視アラーム装置を送信する場合にのみゲートウェイとしての役割を果たします。
–
BCMのセンサーブザー/表示情報処理方法 RL/RRセンサー情報の場合、BCMは各センサー情報の表示およびブザー出力機能を直接処理します。CL/CRセンサーのブザー出力の場合、BCMは両方のセンサーを優先して中央の組み合わせ情報を処理します。それ以外の場合、表示情報に不具合がある場合は、BCMはそれをクラスタリングされた各センサー情報に送信します。
システム動作仕様 - フロントセンサー
システムに電源が入ると（IGN ONおよびDギア後）、MICOMはすべてのセンサーチャンネルをチェックします。エラーが検出されない場合は、500ms後に音が鳴ります。しかし、センサーであってもエラーが検出された場合は、初期始動アラームの代わりに、対応する故障センサーのブザーが鳴ります。PAS ONスイッチがOFFの場合、システムは動作しません。通常モードへの移行機能は以下のとおりです。

初期モードでは、IPM（BCM）はセンサーの故障のみを判断します。
Dギア使用時のシステム機能は以下のとおりです。

Dギアを解放すると、システム機能は以下のようになります。

システム動作仕様 - リアセンサー
システムに電源が入ると（IGN ONおよびRギア後）、MICOMはすべてのセンサーチャンネルをチェックします。エラーが検出されない場合は、500ms後に300msのブザーが鳴ります。しかし、センサーにエラーが見つかった場合は、初期始動アラームの代わりに、対応する故障センサーのブザーが鳴ります。通常モードへの移行機能は以下のとおりです。

Rギアの場合、システム機能は以下のとおりです。

Rギアを解放すると、システム機能は以下のようになります。

※波形の許容誤差範囲は±10%です
センサー間の距離によって分類されるアラーム出力仕様
警報レベルの優先順位に応じた条件ロジックは以下のとおりです。（同一センサーの場合）

*α値の定義

低優先度センサーオフ：α = 0ms
優先度の低いセンサーは第1警告レベルです：α < 340ms
優先度の低いセンサーは第2警告レベルです：α < 170ms
*β値の定義
優先度の低いセンサーは第1警告レベルです：β = 1700ms
優先度の低いセンサーは第2警告レベルです：β = 1700ms
優先度の低いセンサーは第3警告レベルです：β = 700ms
感知距離による警報制御は以下のとおりです。
第1警告エリア（前方：61cm（24インチ）～100cm（39.4インチ）、後方：81cm（31.9インチ）～120cm（47.2インチ））
第2警告エリア（前方：31cm（12.2インチ）～60cm（23.6インチ）、後方：41cm（16.1インチ）～80cm（31.5インチ））
第三警告区域（前方：20cm（7.9インチ）未満、後方：40cm（15.7インチ）未満）
故障警報期間
（１）
表示可能なディスプレイ付き

可視警報表示器の仕様。
フロントアラームディスプレイ
システムが正常に動作している場合、クラスターのインジケーターは下図のように点灯します。
システムが物体を検出すると、すぐにインジケーターが点灯します。

距離ごとの警報レベル - フロントセンサー
–
ファーストステップアラーム：61～100cm（24～39.4インチ）
–
2段階目アラーム：31～60cm（12.2～23.6インチ）
–
3段階目のアラーム：30cm（11.8インチ）未満

検出された障害物の位置のみを表示します。
3段階目のアラームでは、インジケーターが1秒ごとに点滅します。
リアアラーム表示

距離ごとの警報レベル - リアセンサー
ギアをRに入れると、下図のようにインジケータが点灯します。システムが物体を検出すると、インジケータがすぐに点灯します。物体を検知している間、物体がない場合は、アラームなしの状態を示すインジケータが2秒間点灯し、物体を検知した後に消灯します。（ただし、第3ステップアラームがアラームなしの状態になった場合は、第3ステップアラームが2秒間点灯してから消灯します。）
–
ファーストステップアラーム：61～120cm（24～39.4インチ）
–
2段階目アラーム：31～60cm（12.2～23.6インチ）
–
3段階目のアラーム：30cm（11.8インチ）未満

検出された障害物の位置のみを表示します。
3段階目のアラームでは、インジケーターが1秒ごとに点滅します。
一体型ディスプレイ（FCL/FCR、RCL/RCR）
エラー処理
LIN BUS Off エラーケース
セクション
エラー認識条件
エラー解除条件
初期ルーチン
LIN BUS OFF を一度検知
初期モードではエラーは解放されません。
通常のルーティン
LIN BUS OFFが連続して検出された
通常モードでBCMまたはLINマスターがLINバスONを4回連続で検出すると、障害が解除されます。

※ 述べる：

障害カウントにおいては、出力メッセージまたは信号は最終有効値として送信されるべきである。
初期モードでエラーが発生しました。故障ブザー（BCM）が作動し、同時に故障表示（クラスター）が表示されます。
通常モードでのエラー。ブザー音は鳴らず、クラスターにのみ障害が表示されます。
センサー障害（LINメッセージ：0x08）
セクション
エラー認識条件
エラー解除条件
初期ルーチン
センサー障害メッセージ検知1回
初期モードではエラーは解放されません。
通常のルーティン
センサーエラーメッセージ検知が4回連続
通常モードでBCMまたはLINマスターがLINバスONを4回連続で検出すると、障害が解除されます。

※故障表示では、RCR/RCL表示が個別に表示されます。
※ 述べる：

障害カウントにおいては、出力メッセージまたは信号は最終有効値として送信されるべきである。
初期モードでエラーが発生しました。故障ブザー（BCM）が作動し、同時に故障表示（クラスター）が表示されます。
通常モードでのエラー、ブザーなしでクラスターにのみ障害が表示されます
直接条件でエラーが発生した場合、センサーは間接条件と同じエラー状態を送信します。

インジケーターは1秒ごとに点滅します。
通信規格
このセクションでは、RPASとBCM間の通信について説明します。
RPASはこの文書に従って物体の検出結果とセンサー診断結果をBCMに送信し、BCMは警報を発する役割を担う。
表示器は送信された位置情報と警報データを表示し、警報が発生した場合は最も近いデータを探し出し、まず最も近いデータに対して警報を発します。
（例：RLが第1段階のアラームで、RRが第3段階のアラームの場合、RRアラームが優先されます。）